注塑机机械手的手腕是用于连接注塑机机械手的末端操作器和机械手操作臂的中间部件，手腕的作用是用于调理或者改动工业机械手爪的方位，使得机械手爪所抓取的工件能够处于所要求的加工方位，因而，注塑机机械手的手腕一般都具有其独立的自在度，在进行加作业业时能够使得工业机械手末端操作器能够适应各种复杂的作业要求。
一般按照注塑机机械手的手腕独立自在度数目的不同，能够将注塑机机械手的手腕大致分为：单自在度手腕、二自在度手腕和三自在度手腕工业机械手的操作臂是工业机器人执行机构中z为重要的一个组成部分，它能够模拟人的手臂进行伸展、回缩、旋转、俯仰等一系列运动，在必定程度上扩展了工业机械手的作业空间，其灵活的自在度能够使机械手能够以任意的位姿要求将被抓取的工件运送到的方位上，进行加工、装配或是喷涂等作业使命。故而，一般情况下工业机械手的操作臂共有3个自在度，它们分别是操作臂的前后弹性运动、手臂的左右反转运动和手臂的俯仰（亦称升降）运动。斜臂式机械手臂
注塑机机械手操作臂的俯仰运动和左右反转运动是通过机械手机座的立柱来完成的，机座立柱的横向移动即为操作臂的横移。工业机械手的操作臂在完成在其作业空间内的前后弹性及升降运动等操作时，有时可能会连带发生些微的绕其轴线的转动现象，导致机械手在进行作业时发生一些误差，定位不准。而为了防止机械手臂在进行直线运动时发生绕其轴线的反转运动，一般咱们都会设置有必定的导向设备，以保证机械手爪能够按照预定的方向进行运动作业。而且导向设备在必定程度上还能够代替机械手操作臂承载一部分由于运动引起的曲折、扭转和惯性力矩，使运动简单平稳。常用的导向设备其结构方式主要有单圆柱、双圆柱、四圆柱和v型槽及燕尾槽等。
注塑机机械手手腕，机械臂的结构方式、抓取分量的巨细(或称臂力)，作业范围、灵活性和定位精度都将直接影响到注塑机机械手的作业性能。规划时需求考虑到机械手的作业使命和范围，规划出更符合生产流程的机械手。注塑机三轴机械手